Kev ua haujlwm tau zoo thiab muaj peev xwm ua haujlwm sib txawv ntawm kev lag luam kev pabcuam neeg hlau yog cov hauv paus hauv lawv cov qauv tsim qauv tsim. Raws li ib tug complex system integrating mechanical engineering, electronics technology, thiab txawj ntse algorithms, nws cov qauv yuav muab faib ua plaub core modules: txheej txheej, xaav txheej, txheej tswj, thiab txheej txheej. Cov khaubncaws sab nraud povtseg ua haujlwm sib koom ua ke kom ua tiav cov haujlwm muaj xws li kev hloov pauv ib puag ncig, kev ua haujlwm, thiab kev sib tham ntse.
Cov txheej txheem tua yog "cov leeg" ntawm tus neeg hlau lub cev txav, feem ntau yog tsim los ntawm lub chassis mobile thiab cov actuators ua haujlwm. Lub chassis txawb feem ntau siv lub log los yog taug qab tsim, nruab nrog servo motors, reducers, thiab ncua kev kaw lus kom ruaj khov rau hauv av tiaj tus los yog me ntsis kev nyuaj. Qee cov qauv siab - kawg kuj tseem sib xyaw ua ke omnidirectional log los txhim kho lub kauj yooj yim. Cov actuators ua haujlwm sib txawv nyob ntawm daim ntawv thov scenario: xa cov neeg hlau tau nruab nrog cov khoom thauj khoom nqa tau thiab tiv thaiv -co pallets kom muaj kev nyab xeeb ntawm kev thauj khoom; tu neeg hlau yog nruab nrog rotating txhuam thiab tsis zoo lub tshuab nqus tsev vacuum modules kom ua tau zoo hauv pem teb tu; Kev txais neeg hlau tuaj yeem ua ke nrog cov cuab yeej cuab tam rau kev xa cov khoom hnyav, thiab lawv cov kev sib koom ua ke ntawm kev ywj pheej thiab torque tswj precision ncaj qha cuam tshuam rau kev ua haujlwm kev ntseeg siab.
Cov txheej txheem kev nkag siab ua raws li tus neeg hlau "sensors" kom nkag siab txog nws ib puag ncig, tsim los ntawm ntau yam sensors. LiDAR (Light Detection and Ranging) tsim siab -qhov tseeb taw tes huab maps los ntawm emitting laser pulses, ua lub hauv paus rau centimeter - theem positioning thiab obstacle zam. Cov teeb pom kev pom (xws li RGB-D lub koob yees duab thiab lub koob yees duab panoramic) yog lub luag haujlwm rau kev paub txog cov teeb meem cuam tshuam thiab nyeem cov ntaub ntawv kos npe (xws li QR cov lej thiab cov lus qhia). Inertial Measurement Units (IMUs) thiab ultrasonic sensors pab them nyiaj rau qhov chaw drift nyob rau hauv ib puag ncig dynamic, ua si lub luag hauj lwm ntxiv, tshwj xeeb tshaj yog nyob rau hauv qis -lub teeb los yog kev ntxhib los mos- tsis txaus scenarios. Ntau -sensor cov ntaub ntawv fusion algorithms ua rau cov neeg hlau tsim qauv 3D ib puag ncig hauv lub sijhawm tiag tiag thiab kwv yees qhov muaj feem yuav raug mob.
Cov txheej txheem tswj hwm yog tus neeg hlau "cov hlab ntsha," nyob rau hauv ib qho embedded maub los los yog industrial-qib laij lej platform, thiab nruab nrog lub sijhawm tiag tiag (RTOS) thiab kev tswj cov txheej txheem. Tom qab tau txais cov ntaub ntawv ib puag ncig los ntawm txheej kev nkag siab, nws tsim qhov pom kev txav mus los siv txoj hauv kev npaj algorithms (xws li A * thiab DWA) thiab xa cov lus txib mus rau txheej txheej ua kom kho lub cev muaj zog thiab lub kaum ntse ntse. Nyob rau tib lub sijhawm, cov txheej txheem tswj xyuas lub zog noj ntawm ntau lub modules, ntsuas kev ua tau zoo thiab cov roj teeb lub neej yuav tsum tau ua. Qee cov qauv kuj txhawb OTA tej thaj chaw deb (Tshaj -Lub-Air) hloov kho kom zoo rau kev tswj cov logic.
Cov txheej txheem kev sib cuam tshuam ua haujlwm ua "choj" rau cov neeg hlau sib txuas lus nrog lub ntiaj teb sab nraud, suav nrog lub suab tau txais thiab rov ua haujlwm module, lub vijtsam kov, thiab lub teeb qhia. Lub microphone array, ua ke nrog kev txo suab nrov algorithms, ua kom deb ntawm - lub suab nrov - nce thiab suab nrov hauv zos, thaum tus neeg hais lus tawm suab tawm tswv yim zoo. Lub touchscreen txhawb nqa graphical interface, catering rau kev sib tham tus cwj pwm ntawm cov neeg siv cov hnub nyoog sib txawv. Qhov taw qhia teeb qhia cov ntaub ntawv xwm txheej (xws li qib roj teeb thiab cov lus ceeb toom tsis raug) los ntawm cov xim thiab flashing zaus, ua rau ntau yam - sib txuas lus thiab nkag siab zoo.
Tus qauv tsim ntawm kev lag luam kev pabcuam neeg hlau ib txwm nyob ib puag ncig "scenario adaptability" thiab "reliability." Los ntawm lub chassis lub peev xwm load mus rau redundant configuration ntawm sensors, los ntawm qhov tiag -lub sij hawm kev ua tau zoo ntawm kev tswj algorithms mus rau qhov yooj yim ntawm kev siv ntawm kev sib cuam tshuam module, txhua yam yuav tsum xav txog ob qho tib si technical feasibility thiab cov kev xav tau ntawm kev ua hauj lwm. Nrog kev nce qib hauv cov khoom siv hnyav, kev tsim qauv, thiab kev siv thev naus laus zis thev naus laus zis, lawv cov qauv tau hloov zuj zus mus rau ntau dua compactness thiab kev txawj ntse, muab kev txhawb zog kho vajtse ntau dua rau cov kev pabcuam ruaj khov hauv cov xwm txheej nyuaj.
