Nyob rau hauv niaj hnub khoom siv mobile thiab automated platforms, lub kauj, raws li ib tug tseem ceeb actuator integrating kev tsav tsheb thiab kev taw qhia kev khiav hauj lwm, txiav txim lub platform maneuverability thiab ua hauj lwm efficiency nyob rau hauv confined qhov chaw los yog complex txoj kev. Los ntawm kev sib koom ua ke ntawm cov qauv siv tshuab thiab kev tswj hluav taws xob, lub kauj tsheb ua kom lub log rau ob qho tib si txav lub tsheb thiab hloov nws txoj kev taw qhia raws li xav tau los kho cov kev taw qhia ntawm kev mus los, yog li muab cov khoom siv txawb tau yooj yim thiab tswj tau.
Los ntawm cov qauv tsim qauv, lub kauj tsheb feem ntau muaj lub hub tsav tsheb, lub kauj tsav tsheb, lub cuab yeej nrhiav pom txoj haujlwm, thiab kev txhawb nqa. Lub hub tsav tsheb feem ntau muaj xws li lub cev muaj zog, lub reducer, thiab lub log rim. Lub torque tso zis los ntawm lub cev muaj zog yog amplified los ntawm lub reducer thiab xa mus rau lub log rim, ua rau lub steering log rau hauv av, muab rau pem hauv ntej, rov qab, los yog braking zog rau tag nrho lub tsheb. Lub kauj actuator muaj lub kauj tsav thiab cov khoom sib kis (xws li lub zog, txuas cov pas nrig, lossis cov tsav tsheb ncaj qha), uas tsav tag nrho lub log kom tig ib ncig ntawm txoj kab ntsug lossis ib qho axis, yog li hloov lub log kev taw qhia thiab ua tiav kev hloov kho. Cov cuab yeej tshawb nrhiav txoj hauj lwm (xws li encoders, rotary transformers, lossis lub kaum ntse ntse sensors) saib xyuas lub kaum ntse ntse thiab tsav ceev hauv lub sijhawm thiab pub cov teeb liab rov qab mus rau qhov kev tswj hwm, tsim lub kaw - voj voog tswj Circuit Court.
Thaum lub sijhawm ua haujlwm, lub kaw lus tswj tau tsim cov lus txib ceev thiab lub kaum sab xis ntawm lub kaum sab xis raws li cov lus qhia saum toj kawg nkaus -cov lus qhia lossis txoj hauv kev npaj algorithms. Lub zog tsav ceev ua haujlwm ntawm lub hub tsav lub cev muaj zog, kho nws qhov nrawm thiab lub zog kom ua tiav cov nqi sib txawv thiab kev sib tw; lub steering lub kaum sab xis hais kom ua nyob rau hauv lub kauj tsav, ua rau lub log tig mus rau lub hom phiaj lub kaum sab xis ntawm lub kis mechanism. Cov cuab yeej tshawb nrhiav txoj haujlwm txuas ntxiv sau lub kaum ntse ntse thiab qhov nrawm thiab sib piv nrog cov nqi hais kom ua. Tus tswj algorithm dynamically kho cov zis kom tshem tawm qhov sib txawv thiab xyuas kom meej tias lub kauj tsheb muaj kev ruaj ntseg thiab ruaj khov thaum mus ncig thiab lub kauj tsheb.
Qhov kom zoo dua ntawm cov kauj log yog nyob rau hauv lawv lub peev xwm kom ua tiav txoj kev sib koom tes sib koom ua ke thaum muaj ntau lub log raug teeb tsa. Piv txwv li, nyob rau hauv lub omnidirectional mobile platform, ntau lub kauj tsheb tuaj yeem kho nws tus kheej lub kaum sab xis thiab tsav ceev raws li qhov xav tau, ua kom lub tsheb ua tiav xoom- vojvoog tig, kab pheeb ces kaum, txhais lus sab nraud, thiab taug qab txoj kev nkhaus nkhaus. Qhov kev muaj peev xwm no yog los ntawm kev ywj pheej ntawm kev tswj hwm ntawm txhua lub kauj tsheb thiab kev sib koom ua ke algorithm ua haujlwm hauv kev tswj hwm, ua kom muaj kev ua tiav ntawm lub tsheb tus qauv kinematic thiab ua tau raws li qhov xav tau rau siab - qhov tseeb qhov chaw thiab hloov tau yooj yim ntawm kev zam.
Nyob rau hauv lub kaw - lub voj tswj lub voj voog, lub kauj tsheb tuaj yeem tsis tsuas yog ua tiav cov kev taw qhia zoo li qub tab sis kuj hloov kho txoj hauv kev raws li kev nkag siab ntawm ib puag ncig sab nraud (xws li cov ntaub ntawv los ntawm lidar, lub zeem muag sensors, lossis inertial ntsuas units). Piv txwv li, thaum pom muaj kev cuam tshuam ua ntej los yog pom qhov kev hloov hauv av sib txhuam coefficient, kev tswj xyuas tuaj yeem kho lub kauj lub kaum sab xis thiab tsav cov khoom tawm hauv lub sijhawm kom tswj tau qhov kev sib tw ua ntej thiab tiv thaiv kev swb lossis kev sib txawv.
Feem ntau, cov kauj log ua haujlwm los ntawm kev muab lub zog txhawb nqa los ntawm kev tsav tsheb, hloov lub log kev taw qhia los ntawm lub kauj tsav, thiab tom qab ntawd tsim lub kaw - voj tswj qhov system los ntawm kev tshawb nrhiav thiab tawm tswv yim kom ua tiav kev sib koom ua ke thiab nrawm nrawm - kev taw qhia hloov. Nws cov qib siab ntawm kev siv tshuab thiab hluav taws xob sib koom ua ke tso cai rau lub xov tooj ntawm tes kom muaj ob qho yooj yim thiab kev ruaj ntseg nyob rau hauv kev ua haujlwm nyuaj, ua rau nws yog ib qho tseem ceeb ntawm kev ua haujlwm tseem ceeb hauv cov tshuab ntse ntse niaj hnub no.
